연행 관련 회화는 북경을 왕래하던 조선사절단의 견문과 외교 의식 절차, 문화교류 등을 사실적으로 표현한 사행기록화(使行記錄畵)이다. 이 외에도 우리의 우수한 기록문화의 전통을 살펴볼 수 있는 기록화로는 의궤도(儀軌圖), 계회도(契會圖) 등이 있다. 이 가운데 왕실의 각종 행사를 문헌과 그림으로 정확하게 기록한 ‘조선왕조의궤(儀軌)’와 의궤에 첨부된 반차도(班次圖)는 2007년 유네스코에서 세계기록문화유산으로 지정된 바 있다.

본 박물관 소장 <연행도>는 북경을 다녀온 사절단의 행적을 소상히 기록한 13폭의 그림과 연경에서의 입공절차를 기록한 발문[朝鮮使臣赴燕京時沿路及人貢節次]으로 구성되어 있다. 국내에 현존하는 연행 관련 회화의 대부분은 명청교체기인 17세기 초의 해로사행(海路使行)을 18,19세기에 묘사한 것이다. 이에 반해 <연행도>에는 다른 작품에서 보이지 않는 연행시의 조공(朝貢) 모습이나 ‘만리장성’, ‘태화전(太和殿)’, ‘조양문(朝陽門)’, 산해관 등 연행 노정(路程)과 연행에서의 공식 행사에 관한 정치(精緻)한 기록을 담고 있어서 학계의 주목을 끌고 있다. 뿐만 아니라 음영법과 평면투시도법과 같은 서양화법이 반영되어 있는 회화적 특징이 있어 귀중한 가치를 지니고 있다.